قابلیت نصب بر روی خودرو پارس TU5 با تراتل برقی مدل 93 به بعد … سیستم تعلیق این خودرو در جلو از دو طبق A شکل شبیه به تویوتا هایلوکس استفاده می کند. بعنوان مثال بود و اینکه با توجه به آمار در سال گذشته بیشترین تولید در ایران متعلق به این دو خودرو بوده. در سال 2006 تايبی يك روش كنترلي بر پايه بردار كواترنين جهت پايدارسازي وضعيت چرخشي كوادروتور پيشنهاد كرد. عمل تناسبي برحسب بردار كواترنين و دو عمل مشتق گير برحسب مؤلفههاي بردار سرعت زاویهای و نرخ تغييرات كواترنينها ميباشد. نتايج حاصل از شبيهسازي نشان ميدهد كه پرنده با افزايش و كاهش ارتفاع حول موقعيت مطلوب نوسان كرده و علاوه بر آن زواياي چرخشي با اختلافي حدود شش درجه حول نقطه صفر دائماً در حال نوسان هستند كه اين خود نشاندهنده حركت پرنده در جهات طولي و عرضي ميباشد. در سال 1920 اميشن به ساخت يك كوادروتور كه در ساختار آن يك بالن هيدروژني جهت پايداري و توليد نيروي بالابر بيشتر استفادهشده بود، مبادرت ورزيد. در اين پژوهش جهت پايدارسازي وضعيت چرخشي پرنده از مدل پايداري لياپانوف و براي حفظ پرنده در حالت هاور از کنترلکننده PD استفادهشده است.

کنترلکننده طراحیشده با هدف نگهداري زوايا در مقدار صفر بر روي پرنده پیادهسازی شده است. نتايج آزمايش انجامشده نشان ميدهد كه کنترلکننده طراحیشده با اختلافي حدود يك درجه پرنده را متعادل كرده است. نتايج آزمايش نشان ميدهد كه زواياي پرنده با اختلافي حدود دو درجه حول مقدار مطلوب نوسان ميكند. مدل ديناميكي ارائهشده ناقص بوده و در آن، رابطه بين نرخ زواياي اويلر و بردار سرعت زاويهاي ناديده گرفتهشده است. در آزمايش بر روي نمونه واقعي، مركز جرم پرنده به يك ميز متصل شده است بهطوریکه از حركت انتقالي آن جلوگيري شده و فقط امكان تغيير در زواياي چرخشي وجود داشته باشد. به طور کلی نوع و کیفیت متریال استفاده شده در ساخت ملخ قیمت نهایی آن را مشخص می سازد. شاهد این امر استفاده از موتورهای قوی تر در جت های شخصی و یا کنکورد است . اولین قطعه ای که شروع به خارج کردن این گازها می کند، منیفولد دود است؛ اما نکته قابل توجه این جا است که منیفولد دود برای هر چهار سیلندر، از یک خروجی استفاده می کند که با نصب هدرز استیل، می توان برای فضای هر سیلندر یک خروجی در نظر گرفت تا دود و گازهای اضافی سریع تر خارج شوند.

او براي اين كار از دو عدد دوربين كه يكي متصل به زمين و ديگري بر روي خود اين وسيله نصبشده بود، استفاده كرد و با استفاده از تصاوير ارسالي از آنها روش سنجش موقعيت مكاني و چرخشي اين وسيله را موردبررسی قرارداد. نتايج اين فعاليتها ساخت چندين نوع هواپيما بود كه تعدادي از آنها نيز بهطور محدود در جنگ مورداستفاده قرار گرفتند و هماكنون نيز فعاليت در تكميل اين سيستمها و عملياتي نمودن آنها ادامه دارد. تا اينكه در اوايل قرن حاضر با پيشرفتهايي كه درزمینهٔ علم كنترل و فناوري ساخت وسايل پروازي كوچك حاصل شد، توجه به ساخت نمونه بدون سرنشين اين وسيله رو به گسترش نهاد كه در ادامه به چند نمونه از كارهاي انجامشده در اين زمينه اشاره ميشود. در ميان هواپيماهاي بدون سرنشين موفق اوليه میتوان به هواپيماهاي CHUKAR و KD2R5 اشاره نمود. به هواپيماهاي بدون سرنشين برميگردد. در طول دههي 1980 ميلادي، صنعت هواپيماهاي نظامي بدون سرنشين بهسرعت توسعه يافت و تعداد زيادي از اين وسايل توسط كشورهاي مختلف ساخته شد.

تجارب آمريكا در جنگ ويتنام كاربردهاي عملياتي هواپيماهاي بدون سرنشين و سودمندي آنها را ملموستر گردانيد. همچنين او در ساختار اين وسيله از هشت روتور اضافي در اطراف سازه آن به جهت استفاده از نيروي پيشران آنها و سادهتر كردن فرمانپذيري اين وسيله استفاده کرد(شکل 6). در سال 1924 او به يك پرواز موفقیتآمیز با اين وسيله بدون استفاده از بالن هيدروژني، دستیافت. در سال 2004 بو عبدالله با ارائه يك مدل ديناميكي اوليه از كوادروتور به كنترل وضعيت چرخشي اين وسيله و نگهداشتن آن در حالت ساده هاورپرداخت. در سال 2003 آلتوگ روشي براي مشاهدهپذيري درجات آزادي اين وسيله براي استفاده در كنترل فيدبك ارائه كرد. اسلامی در پاسخ به سوال مبنی بر اینکه گفته شده است ممکن است در ایرتاکسی از نیروهای امنیت پرواز استفاده نشود، گفت: نه اینطور نیست و طبق ضوابط همه موارد اجرا میشود. در بالگردهاي معمولي تغيير نيروي بالابر صرفاً با تغيير زاویه حمله انجام ميپذيرد و سرعت گردش روتورها ثابت است. در اين جنگ آمريكا پروازهاي زيادي جهت شناسايي و اكتشاف بر فراز ويتنام انجام داد كه درصد بالايي از آنها موفقیتآمیز بود. اولين كوادروتور ساخت آنها كه بهعنوان جايروپلنیک نامگذاري شد، با موفقيت همراه نشد. البته پيشبيني ميشود كه در آينده با توليد باتريهاي با ظرفيت ذخيره انرژي بالاتر و يا سوختهايي با قابليت توليد انرژي بيشتر توجه به ساخت و استفاده از اين وسيله به نحو چشمگيري افزايش يابد.